Der Goldene Steig verband als Bestandteil des mittelalterlichen Verkehrssystems im Mitteleuropa die böhmischen Länder mit dem deutschen Donaugebiet und mit den noch südlicheren Gebieten. Der Namen „Goldener“ benutzte man nachweislich seit Anfang des 16. Jahrhunderts und er sollte Ertragshöhe des blühenden Handels ausdrücken. Vorher hieß der Weg „Passauer“, „Prachatitzer“, „Salzweg“ usw.
Die Route des Goldenen Steiges wurde vielleicht schon in der Vorzeit benutzt, obwohl es die bisherige archäologische Forschung nur andeutet. Die bisherige Vermutung wird aber immer wahrscheinlicher, denn die neueste Zeit um das Jahr 2000 brachte mehrere vorzeitliche Funde direkt an den späteren Routen des Goldenen Steiges ( Burg Kunžvart bei Strážný, Blažejovice, Stožec usw.).
Die ersten historischen Nachrichten über den Goldenen Steig stammen aus Anfang des 11. Jahrhunderts. Der römische König Heinrich II. schenkte in der Urkunde 1010 dem Frauenkloster Niedernburg in Passau Mautgebühre am Weg nach Böhmen und irgendwann am Ende des 11. Jahrhunderts überließ der böhmische König Vratislav II. ähnliche Gebühre am Weg aus Prachatice (Prachatitz) nach Passau dem Prager Domkapitel Vyšehrad (Wyschehrad). Die beiden beschenkten kirchlichen Institutionen verwalteten dann einige Zeit den Weg; an der deutschen Seite trat an der Wende des 12. und 13. Jahrhunderts an Stelle des Klosters Niedernburg Bistum Passau und an der böhmischen Seite wurde das Wyschehrader Kapitel während der Hussitenkriege am Anfang des 15. Jahrhunderts durch weltliche Macht abgelöst (bedeutendes Adelsgeschlecht der Herren von Rosenberg).
Der Goldene Steig führte ursprünglich aus Passau nach Prachatice (heutige Gemeinde Staré Prachatice /Alt-Prachatitz, 1 km nördlich von der Stadt Prachatice/Prachatitz), aber sein Verkehrssystem hat sich im Laufe der Jahrhunderte weiterentwickelt und seit dem 14. Jahrhundert bestand es aus drei Hauptrouten: dem Unteren Goldenen Steig aus Passau nach Prachatitz über Salzweg, Straßkirchen, Außernbrünst, Waldkirchen, Fürholz, České Žleby (Böhmisch Röhren), Volary (Wallern), Blažejovice (Plahetschlag) und Libínské Sedlo (Pfefferschlag), dem Mittleren Goldenen Steig aus Passau nach Vimperk (Winterberg) über Ernsting, Wotzmannsreut, Hinterschmiding, Strážný (Kuschwarda), Horní Vltavice (Obermoldau) und Solná Lhota (Salzweg) und dem Oberen Goldenen Steig aus Passau nach Kašperské Hory (Bergreichenstein) über Röhrnbach, Freyung, Mauth, Finsterau, Kvilda (Aussergefild) und Zhůří (Haidl). Zum Schutz des Goldenen Steiges wurden die Burgen und die kleinen befestigten Wehranlagen gebaut: Stožec (Tusset). Kunžvart (Kunzwarte), Hus (Gans), Vitějovice (Vitiejitz) und Kašperk (Karlsberg) in Böhmen und Kaltenstein und Wolfstein im Passauischen. Die bedeutendste Stellung unter den Ortschaften am Goldenen Steig nahmen an der böhmischen Seite die Gemeinde Prachatice (Alt-Prachatitz, seit Wende des 13./14. Jahrhunderts die neu entstandene Stadt Prachatitz) und an der deutschen Seite die altertümliche Bischofsstadt Passau ein. Besonders die Stadt Prachatice war mit dem Goldenen Steig eng verknüpft. Dank dieser Verknüpfung stieg sie unter die bedeutendsten Städte Böhmens und bekam ihre bis heute erhaltene herrliche Renaissance-Gestalt.
Als den wichtigsten Handelsartikel am Goldenen Steig kann man zweifellos Salz bezeichnen. Die böhmischen Länder hatten Mangel an Salz und man musste es importieren; im Mittelalter brauchte man nämlich große Salzmengen (u.a. einziger Konservierungsmittel der Lebensmittel). Von den Salzlagern im Alpengebiet (Reichenhall, Hallein, Hallstatt) transportierte man das Salz auf den Flüssen nach Passau und dann weiter auf Rücken der Saumpferde am Goldenen Steig über Böhmerwald nach Böhmen. Auf derselben Route führte man nach Böhmen auch die kostbaren Stoffe, Südfrüchte, Gewürze, Eisen, Weine und Waffen und umgekehrt nach Passau Getreide, Malz, Hopfen, Honig, Butter, Käse, Wolle, Felle, Bier und den beliebten Prachatitzer Branntwein.
In der Blütezeit der mittelalterlichen Handelswege im 14.-16.Jahrhundert gehörte der Goldene Steig zu den bedeutendsten mitteleuropäischen Verbindugsstraßen. Die Hussitenkriege haben den Verkehr unterbrochen, aber im 16. Jahrhundert erlebte der Goldene Steig seine glänzendste Periode. Durch Prachatice gingen damals wöchentlich bis 1200 Saumpferde und sie brachten dorthin jährlich mehr als 3 Millionen Liter Salz. Erst der Dreissigjährige Krieg und die wachsende Konkurrenz des bayerischen und österreichisch-habsburgischen Salzes versetzten dem Passauer Salzhandel am Goldenen Steig einen großen Schlag. Die Habsburger konnten nach dem Krieg den Monopol ihres aus Linz nach České Budějovice (Budweis) eingeführten Salzes durchsetzen und am Anfang des 18. Jahrhunderts hat dann der Verkehr am Goldenen Steig völlig aufgehört. Die Habsburger versuchten im 18. und 19. Jahrhundert die Routen des Goldenen Steiges ins neuzeitliche Straßennetz einzubauen, aber als geeignet hat sich nur der Winterberger Zweig gezeigt (heute die Straße über Grenzübergang Strážný-Philippsreut).
Das Interesse der Fachleute und der breiten Öffentlichkeit für den Goldenen Steig besteht schon seit dem 19. Jahrhundert und nach der unseligen kommunistischen Periode in der damaligen Tschechoslowakei wird es nach dem Jahr 1989 immer größer. Seit dem Jahr 1990 verläuft in der deutsch-tschechischen Zusammenarbeit eine systematische historisch-archäologische Erforschung, die den Verlauf dieser mittelalterlichen Handelskommunikation im Terrain rekonstruieren und alle erhaltenen Überreste dokumentieren sollte. Sie knüpft an Resultate der langjährigen Forschungsarbeit des Archivars Paul Praxl von Waldkirchen an.
Bis zum Jahr 2008 wurde die Erforschung der böhmischen Teile des Goldenen Steiges vollendet und gleich danach kommen die deutschen Teile bis Passau an die Reihe.
Eine Reihe von wisssenschaftlichen Konferenzen, Ausstellungen, Dauerexpositionen, Publikationen, Erinnerungsveranstaltungen und touristischen Aktionen bezeugt in der letzten Zeit, dass der Goldene Steig zum neuen Leben erwacht und dass er wieder seine geschichtliche Aufgabe einer Verbindugslinie der Länder und Nationen auf beiden Seiten des Böhmerwaldes erfüllen kann. Zu Ergebnissen der aktuellen Forschung kann man auch die neuen tschechischen Lehrpfade am Prachatitzer und Winterberger Zweig des Goldenen Steiges beiordnen, die an der Grenze an die schon länger existierenden deutschen Lehrpfade anknüpfen.